[发明专利]一种自抗扰控制的无人机航向角误差补偿方法、系统在审
| 申请号： | 202010053932.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111240347A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 李繁飙;朱昱鑫;阳春华;周灿 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 罗莎 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自抗扰控制的无人机航向角误差补偿系统，所述系统包括：第一获取单元：用于获取航向角；第一自抗扰控制器单元：其中所示第一自抗扰控制器单元包括：一第一跟踪微分器，一第一扩展状态观测器；所述第一扩展状态观测器，在所述第一扩展状态观测器的跟踪误差大于预设值时为线性观测器；在跟踪误差小于或等于预设值时，采用非线性观测器；第二自抗扰控器单元：所述第二自抗扰控制器包括一第二扩展状态观测器；所述第二扩展状态观测器，在所述第二扩展状态观测器的跟踪误差大于预设值时为线性观测器；在跟踪误差小于或等于预设值时，采用非线性观测器。本发明提高了四旋翼无人机航向角的抗干扰能力和控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 无人机 航向 误差 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
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