[发明专利]一种车载视觉实时多目标航向角估计方法及装置有效
| 申请号： | 202010054543.7 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111291786B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 李克强;熊辉;王建强;郭宇昂;林学武;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06V10/774 | 分类号： | G06V10/774;G06V10/764;G06V20/64;G06V20/58;G06V10/82;G06N3/04;G06T7/285 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载视觉实时多目标航向角估计方法及装置，该方法包括：步骤1，采用离线数据集事先训练好的单阶段二维目标检测模型YOLOv3提取输入的单目单帧图像的深度卷积神经网络特征图；步骤2，在深度卷积神经网络特征图上进行二维目标的优化定位，并对车辆、行人和骑车人三类交通道路参与者多目标进行分类优化，输出目标框所对应目标的二维位置和类别；步骤3，根据深度卷积神经网络特征图、目标的二维位置和类别，通过直接回归该目标的连续观测角度α，分别得到观测角度α的正弦值sinα和余弦值cosα，考虑角度的周期性同时平方和约束正弦值sinα和余弦值cosα，最终获得目标相对自车的观测角度α的唯一确定值。本发明能够在车辆行驶过程中准确实时地估计车载目标在世界坐标系下的观测，为车载目标的轨迹预测和智能车辆的碰撞预警提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 视觉 实时 多目标 航向 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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