[发明专利]一种集装箱搬运机器人轨迹控制方法在审
| 申请号： | 202010055139.1 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111190422A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 高明煜;吴浩杰;杨宇翔;朱晓靖;孙延志;孟安栋;王照明;张昊 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学;浙江华叉搬运设备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60P3/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种集装箱搬运机器人轨迹控制方法。在现有的自动化搬运设备中，往往采用一台搬运机器人对集装箱进行搬运，由于搬运设备体积较大，且其转弯半径较大，运动不灵活，不适合在狭小空间范围内使用。本发明采用了两台搬运设备对集装箱进行搬运，控制系统会实时接收相机采集到的机器人行进路线上的车道线信息，然后根据接收到的车道线信息进行高速的运算，计算出各个轮子的速度和打角，实现对搬运机器人的轨迹控制。该方法采用了两台搬运设备，搬运设备体积相对较小，其转弯半径较小，运动灵活。此外，由于两台搬运设备往往呈对称结构分布于集装箱前后侧，因此在计算出一台设备的轨迹控制策略后便可以方便得出另一台搬运设备的轨迹控制策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集装箱 搬运 机器人 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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