[发明专利]一种深海水下机器人的悬停控制方法有效
| 申请号： | 202010056033.3 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111208840B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 李岳明;曹建;张国成;孙玉山;李晔;张磊;庄佳园;姜言清 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种深海水下机器人的悬停控制方法，本发明采用深沉运动速度控制与位置控制自动切换、位置控制调整项自动调整实现对深度偏差的调节，进而实现定深悬停或定高悬停控制目的。速度控制可使水下机器人发挥最大的垂向控制能力，位置控制保证深度偏差的调节精度与响应速度，位置控制调整项可消除垂向稳态误差。本发明能够使水下机器人克服剩余浮力的影响，实现定深或定高悬停，并能够反映剩余浮力的大小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深海 水下 机器人 悬停 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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