[发明专利]一种基于AUV的侧扫声呐图像识别方法

摘要

本发明公开了一种基于AUV的侧扫声呐图像识别方法，通过搭载在AUV上的侧扫声呐图像识别系统采集并获取声呐原始数据流；对所获声呐原始数据流进行实时解析，然后将解析后的数据进行声呐图像的拼接，并对其进行矫正；将实时解析后的图像输入到提前训练好的深度网络模型之中，实时进行识别，并且在识别的过程中计算目标点的经纬度；将识别的结果和目标点的经纬度转换成相应的系统指令，反馈给AUV，AUV对于识别的结果进行相应的决策。本发明解决了现有技术存在的实现过程繁琐、实时性差，识别精度低等问题，提高了AUV作业效率，使处于测绘区域的AUV对选择继续探索未知区域的海底环境能力增强，并能够做出智能化的决策，具有较高的实际应用价值。