[发明专利]多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质有效
| 申请号： | 202010060343.2 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111158388B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 苏烨;李天博;梅森;齐欣;宋大雷 | 申请（专利权）人： | 沈阳无距科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种多旋翼无人机悬停控制方法、装置、多旋翼无人机及存储介质，以解决相关技术中只能以机身水平悬停的问题。所述方法应用于多旋翼无人机，所述方法包括：根据所述多旋翼无人机的第一期望姿态角和所述多旋翼无人机在机身水平悬停时的第二期望姿态角，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时旋翼的期望倾转角；基于预设的控制算法，计算所述多旋翼无人机以所述第一期望姿态角悬停时所述旋翼的期望转速；根据所述期望倾转角控制所述旋翼倾转，以及根据所述期望转速控制所述旋翼旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 无人机 悬停 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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