[发明专利]一种机械手的自动码垛方法及系统有效
| 申请号： | 202010060845.5 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111086888B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 董辉;张成祥;夏德时;吴祥;林建波;唐旺山;彭宣聪;付建伟 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G43/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 自动 码垛 方法 系统 | ||
【主权项】：
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