[发明专利]双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法有效
| 申请号： | 202010063092.3 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111230868B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 袁海辉;李特;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 前进方向 受到 外部 推力 扰动 步态 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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