[发明专利]基于一维靶标旋转运动的四目立体视觉系统全局标定方法

摘要

本发明公开了一种基于一维靶标旋转运动的四目立体视觉系统全局标定方法，首先，分别获取两个双目立体视觉系统视场内一维靶标上标记点的三维坐标，并利用角度传感器测得特定靶标图像拍摄时的角度间隔；其次，根据一维靶标旋转运动形成的圆锥特性，分别对两个双目立体视觉系统采集的标记点进行圆锥拟合，计算圆锥轴线方向和顶点坐标；然后，利用测得的角度间隔，计算两个双目立体视觉系统在垂直圆锥轴线方向的角度偏差；最后，根据两个锥面物理上属于同一个锥面的关系，计算两个双目立体视觉系统坐标系间的旋转平移关系，完成全局标定。该发明无需立体视觉系统间有公共视场，且操作方便，标定速度快，精度高，有较强的实用性。