[发明专利]一种图像语义特征点真值确定方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种图像语义特征点真值确定方法及装置。该方法包括：获取包含待测车辆行驶路段的标准地图；标准地图的精度满足预设条件，标准地图中包括各道路元素在世界坐标系中的三维坐标信息；生成待测车辆在标准地图中的车辆运动轨迹；车辆运动轨迹包括每个时刻的车辆位置和车辆姿态；根据标准地图和车辆运动轨迹，确定每个时刻待测车辆中安装的前置相机视角内的目标道路元素；根据每个目标道路元素的三维坐标信息、前置相机的内参矩阵、以及前置相机对应的相机坐标系和世界坐标系之间的旋转平移矩阵，计算每个目标道路元素投影至相机坐标系的图像坐标。应用本发明实施例提供的方案，能够提高算法评测的准确性。