[发明专利]一种基于语义光流和逆深度滤波的视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 202010065930.0 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111311708B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 崔林艳;马朝伟;郭政航 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06V10/26 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于语义光流和逆深度滤波的视觉SLAM方法，包括以下步骤：(1)视觉传感器采集图像，并对采集到的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的特征点与语义分割结果。(2)根据所述特征点与分割结果，用语义光流法进行地图初始化，剔除动态特征点，创建出可靠的初始化地图。(3)将所述初始化地图采用逆深度滤波器对地图中3D地图点是否为动态点进行评估，并根据逆深度滤波器的评估结果扩展地图。(4)针对深度滤波器扩展后的地图继续依次序进行跟踪、局部建图以及回环检测，最终实现基于语义光流和逆深度滤波的面向动态场景的视觉SLAM。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 深度 滤波 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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