[发明专利]一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010066645.0 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111258316B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;戴丰绩;王杨庆;黄圣跃;陈胜勇 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下趋势感知的机器人轨迹规划方法，通过对全局路径规划器规划的路径进行裁剪、离散化与时序化，使之变成一条离散的初始轨迹，通过感知估计动态障碍物的速度，预测动态障碍物的运动轨迹；然后根据机器人的初始轨迹与动态障碍物的运动轨迹来构建两者的趋势轨迹，通过两者趋势轨迹的相交与重叠程度，构建约束条件；最后将构建的约束条件映射到超图，转化为具有约束近似的无约束最小二乘优化问题并求解，对机器人轨迹进行优化。本发明引入障碍趋势约束，可以有效降低机器人与动态障碍物的碰撞概率与提高轨迹生成的稳定性，为自动驾驶、社会服务等情景提供了安全可靠的机器人运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 趋势 感知 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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