[发明专利]一种血管介入手术机器人的手术仿真方法及系统有效
| 申请号： | 202010067493.6 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111243746B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 刘栋;王坤东;陆清声;李振华;卢倩红;刘道志;刘奕琨;虞忠伟 | 申请（专利权）人： | 上海奥朋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | G16H50/50 | 分类号： | G16H50/50;G06T17/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200000 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种血管介入手术机器人的手术仿真的方法及系统，包括：对导丝进行建模，完成导丝在人体血管内运动的模拟和环境的交互；将血管的CTA医疗影像导入计算机中，对血管进行个性化建模；根据临床经验、血管三维模型对医疗器械在血管内的路径进行规划，选择最优路径；机器人机械臂碰撞检测，根据机器人机械臂碰撞检测，确定在线自适应模型；完成机器人对前端的导管、导丝的加持、推送和旋转及复合运动的动作分解；实现机器人利用导丝模型在血管三维模型中进行手术的仿真，同时在机器人手术时通过显示屏实时监控机械臂的运动状态和可视化运动数据。本发明全面地模拟医疗机器人血管介入手术的各个环节，对导丝在人体血管内的交互进行了模拟。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 血管 介入 手术 机器人 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】：
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