[发明专利]一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010069092.4 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111258220B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 王会明;彭炜炜;鲜娟;李清都 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法，所述柔性机械臂包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连；电机侧位置控制包括电机侧位置信号反馈控制和干扰观测器的干扰估计 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 柔性 机械 级联 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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