[发明专利]一种基于外积补偿的AUV动基座对准方法及系统有效
| 申请号： | 202010069961.3 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111174813B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;刘聪 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于外积补偿的AUV动基座对准方法及系统，首先让AUV在起始点完成动基座的粗对准，完成粗对准后AUV直线行驶到一个已知位置，并进行船位推算，然后由船位推算的航迹信息和实际航迹构造位移向量，并通过航迹比较，实现将坐标系偏差显化为航向误差角，最后基于向量外积进行航向误差角的解算，将求得的航向误差角补偿到重力加速度上，用精确的重力加速度去校正转换矩阵，当航向误差角为0时，船位推算点和AUV的实际位置点重合，得到精确的捷联矩阵，即导航坐标系与真实的导航坐标系重合，完成动基座的精对准。本发明实现了坐标系偏差对坐标转换矩阵的精确补偿，尤其解决了剧烈扰动下AUV动基座精对准问题，计算简单且精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 补偿 auv 基座 对准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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