[发明专利]机器人控制方法、计算装置和存储介质有效
| 申请号： | 202010071763.0 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111230870B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 吕燕;潘炳伟;蒋劲峰;陈忠 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 王英 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人控制方法、计算装置和存储介质。方法包括：获取机器人的位置参数和力参数；基于所获取的位置参数和力参数，以及预先为机器人设计的混合自适应阻抗控制算法，得到混合自适应阻抗控制率，其中，混合自适应控制算法是基于动力学模型以及李亚普诺夫方程设计的，且混合自适应阻抗控制率包括对应于机器人的位置控制子空间的内环自适应阻抗控制率和对应于机器人的力控制子空间的外环自适应阻抗控制率；基于混合自适应阻抗控制率动力学逆解转换得到的控制指令自适应控制机器人的运动。由此，通过结合李亚普诺夫方法设计一种混合自适应阻抗控制策略，以为保证阻抗控制的稳定性和有效性、实现柔顺、安全、可靠的人机交互提供支持。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 计算 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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