[发明专利]一种面向磁悬浮视触觉交互的多速率协同方法及系统有效
| 申请号： | 202010072649.X | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111274705B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 袁志勇;石杰元;赵俭辉;李潇洒 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T19/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向磁悬浮视触觉交互的多速率协同方法及系统，首先利用多射线对虚拟触觉工具进行建模，通过碰撞检测获得射线在虚拟场景的碰撞信息；然后将射线集合与碰撞信息集合做穿透检测计算，进而处理得到非穿透工具理想位姿；最后构建力学等效模型，实现六自由度触觉渲染力计算。系统包括视觉定位模块、物理仿真模块和触觉渲染模块；视觉定位模块负责跟踪用户操作，并构建用户操作到虚拟工具位姿的稳定映射；为协调系统多模块之间的运行速率差异，通过多速率协同并行方法，以共享内存双缓冲区的通信方式实现了系统多速率模块间的稳定、高效协同。本发明能够有效避免交互过程中工具的穿透视觉伪影，并提供稳定、真实的视触觉反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 磁悬浮 触觉 交互 速率 协同 方法 系统 | ||
【主权项】：
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