[发明专利]一种空间大型结构在轨装配序列规划方法有效
| 申请号： | 202010073143.0 | 申请日： | 2020-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN111168684B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;王嘉文;王明明;马卫华;朱战霞;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种空间大型结构在轨装配序列规划方法，建立装配机器人的动力学方程，建立多机器人路径协调规划方法，通过分析机器人运动并计算能量消耗，并建立评价函数，采用粒子群算法对装配序列进行寻优。本发明装配过程中，保证各机器人之间不会发生碰撞且能量最优，在装配序列规划完成后，即可给出机器人的运动规划与控制方法，有利于后续任务的进行；约束指标保证了装配的可行性，优化指标考虑到装配过程中机器人移动的路径最短与能耗最低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 大型 结构 装配 序列 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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