[发明专利]基于窗口互相关信息的改进Census立体匹配算法

摘要

本发明公开了基于窗口互相关信息的改进Census立体匹配算法,包括以下步骤：1)用一个窗口遍历双目摄像头拍摄到的左图像，取窗口内各像素灰度值的平均值作为参考值；2)在参考值的基础上增加了一个噪声阈值作为另一约束条件，进行Census变换；3)使用SAD‑Census进行加权匹配代价的计算，并在双目摄像头拍摄到的右图像中找到对应匹配值最小的窗口。本发明提高了算法的鲁棒性，减少了噪声干扰，丰富了图像的细节信息，同时降低了误匹配率，在深度不连续区域的改进效果明显。