[发明专利]一种水下航行器变增益自抗扰纵向控制方法有效
| 申请号： | 202010077211.0 | 申请日： | 2020-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN111176306B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 高剑;严卫生;宋保维;张福斌;潘光;张立川 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种水下航行器变增益自抗扰纵向控制方法，首先将水下航行器的期望纵向信息作为跟踪微分器输入，得到跟踪微分器的输出值，并将输出值与纵向信息相关观测值进行比较，得到系统误差；将系统误差和增益参数作为变增益非线性状态误差组合控制器的输入信号，变增益非线性状态误差组合控制器的输出信号以及系统状态输出作为扩张状态观测器输入，扩张状态观测器输出扰动和观测值，根据扰动对变增益非线性状态误差组合控制器的输出信号进行补偿，得到水下航行器的稳定控制量，并作为动态逆控制器的输入求解得到水下航行器的控制量。本发明实现提高控制性能，提升自抗扰控制器的强鲁棒性，增强控制器干扰抑制能力的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 增益 纵向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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