[发明专利]一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法有效
| 申请号： | 202010077652.0 | 申请日： | 2020-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN111325768B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 肖晓晖;张勇;赵尚宇;汤自林 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/90;G06T17/00;G06N20/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法。主要包含三个部分：首先，使用深度相机实时获取目标抓捕点的位置和姿态；其次，根据历史数据，使用卡尔曼滤波估计运动状态，根据运动信息预测自由漂浮未来一段时间内的轨迹；最后：确定抓捕时机及抓捕点在这一时刻的位姿，采集人的抓捕数据，建立技能模型，将其迁移到机器人上进行抓捕。本发明基于视觉、模仿学习完成了过程中的位姿估计，轨迹预测及机械臂轨迹规划技术，实现自由漂浮目标的自主抓捕，可以很好的满足抓捕需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 模仿 学习 自由 漂浮 目标 抓捕 方法 | ||
【主权项】：
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