[发明专利]一种基于混合卡尔曼滤波的自由漂浮目标位姿预测方法在审
| 申请号： | 202010077679.X | 申请日： | 2020-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN111174795A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 肖晓晖;张勇;汤自林;赵尚宇 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G01C21/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于混合卡尔曼滤波的自由漂浮目标位姿预测方法，包括以下步骤：步骤一、建立自由漂浮目标动力学模型；步骤二、设计混合卡尔曼滤波器，利用混合卡尔曼滤波对运动状态及动力学模型参数进行估计；步骤三、利用所估计的运动参数对漂浮目标未来一段时间轨迹进行预测。目标的姿态参数用轴角来表示，记为，位置分别为三个轴独立的运动，利用所估计运动信息对未来一段时间内的位置和姿态进行预测，得到未来某一时刻的位姿。本发明滚动实时对自由漂浮目标轨迹进行长周期预测，准确性好，从而为后续机械臂的抓捕奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 卡尔 滤波 自由 漂浮 目标 预测 方法 | ||
【主权项】：
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