[发明专利]一种基于示教学习的协作搬运控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010077712.9 | 申请日： | 2020-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN111230873B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 肖晓晖;汤自林;张勇;谢啸;王瑶 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于示教学习的协作搬运控制系统及方法。协作搬运系统包括机械臂、六维力/力矩传感器、动作捕捉系统定位点、PC上位机。机械臂为具有运动控制功能的多轴机械臂，六维力/力矩传感器用来进行交互力的测量，安装在机械臂末端，动作捕捉系统定位点贴在被搬运物体和人手上，使用动作捕捉系统获取定位点位置，从而获取目标位姿，PC上位机与机械臂可进行实时通信，机械臂在PC上位机的控制指令下和人一起完成协作搬运任务。本发明搭建的变刚度协作搬运系统，结合示教学习和导纳控制建立机械臂末端变刚度控制模型，实现柔性搬运操作；基于交互力阈值实现搬运任务的切换，平衡了机械臂搬运的柔顺性和目标位置精度，可以很好满足作业要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 教学 协作 搬运 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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