[发明专利]一种基于指尖识别和手部运动跟踪的机器人演示编程方法有效
申请号: | 202010080638.6 | 申请日: | 2020-02-05 |
公开(公告)号: | CN111216133B | 公开(公告)日: | 2022-11-22 |
发明(设计)人: | 雷渠江;徐杰;李秀昊;梁波;刘纪;刘俊豪;李致豪;王卫军;韩彰秀 | 申请(专利权)人: | 广州中国科学院先进技术研究所 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人: | 刘新年 |
地址: | 511458 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于指尖识别和手部运动跟踪的机器人演示编程方法,涉及机器学习技术领域,包括如下步骤:步骤1:完成演示编程系统的硬件环境搭建,并人手演示完成示教任务;步骤2:通过机器视觉识别人手在示教过程中的位置和姿态,通过坐标变换计算其在机器人坐标系下的示教运动轨迹,并利用粒子滤波算法完成示教路径的平滑;步骤3:通过机器视觉识别人的手势,根据手势进行不同动作的规划或者指示演示过程的结束与开始;步骤4:机器人通过重复利用视觉识别得到的示教路径和人的手势,以相同的姿态完成示教任务。本发明为工业机器人的示教提供了一种简单高效的方法,降低了工业机器人的使用门槛,大大提高了编程效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 指尖 识别 运动 跟踪 机器人 演示 编程 方法 | ||
【主权项】:
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