[发明专利]机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质有效
| 申请号： | 202010081421.7 | 申请日： | 2020-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN111590558B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 殷兴国;吴兵;冯永 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 张婷 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人振动抑制方法、装置、终端和计算机可读存储介质，所述机器人振动抑制方法首先获取机器人各关节的扭转刚度；再获取所述各关节的惯量信息；然后基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率；最后通过陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制，实现了共振频率的滤除，从而减少了机器人因共振引起的关节抖动，提高了机器人各关节运行轨迹的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 振动 抑制 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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