[发明专利]用于控制自主车辆的系统和方法有效
| 申请号： | 202010082675.0 | 申请日： | 2020-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN111532254B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | Q.张;P.黄 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W10/06 | 分类号： | B60W10/06;B60W10/10;B60W10/184;B60W10/20;B60W40/10;B60W40/105;B60W60/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姜云霞;陈浩然 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于控制自主车辆的系统和方法。一种机动车辆包括配置成控制车辆转向的致动器、配置成检测车辆横摆率的传感器以及控制器。控制器被配置成基于测量的车辆纵向速度、计算的车辆车轮角和估计的车辆轮胎滑移角，经由车辆动力学模型估计车辆的横摆率和侧向速度。控制器被配置成从传感器接收测量的横摆率，并计算测量的横摆率与估计的横摆率之间的差值。控制器被配置为基于该差值使用PID控制器将模型校正应用于车辆动力学模型，并且基于估计的侧向速度和测量的纵向速度估计车辆位置。控制器被配置成基于车辆位置自动控制致动器。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 自主 车辆 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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