[发明专利]一种仿生偏振光辅助的无人作战飞行器自主导航方法有效
| 申请号： | 202010082963.6 | 申请日： | 2020-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN111238467B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 高兵兵;胡高歌 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 李明全 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生偏振光辅助的无人作战飞行器自主导航方法，根据MIMU导航子系统建立基于四元数的BPNS/MIMU/VNS自主组合导航系统的动力学模型；分别通过VNS导航子系统和BPNS导航子系统，建立第一观测模型和第二观测模型；获取每个导航子系统的导航信息，利用改进的联邦CKF滤波方法对动力学模型、第一观测模型和第二观测模型进行最优估计，得到无人作战飞行器的最终导航信息；本发明通过BPNS辅助传统的MIMU和VNS，并在滤波过程中引入抗差因子，削弱异常观测的影响，还通过异步时间配准，有效提高异步观测处理的采样率和精度。因而具有自主性强、精度高、可靠性好等优点，能够弥补现有自主导航技术的不足，提高复杂战场环境下无人作战飞行器的自主精确导航能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 偏振光 辅助 无人 作战 飞行器 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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