[发明专利]面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统有效
| 申请号： | 202010084607.8 | 申请日： | 2020-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN111176318B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 梁潇;吴世珍;张鹏;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据系统三维空间的非线性模型，无需线性化与其他简化操作，提出了一种新颖的非线性状态反馈控制方法，其中所构造的积分项可消除实际飞行中的稳态误差。此外，此方法兼顾了驱动约束和负载摆动动态，在避免饱和问题的同时加快了摆动的抑制。实验结果表明，与现有方法相比，所提控制方案在摆动抑制和飞行器定位等方面具有更好的暂态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 消除 稳态 误差 飞行 系统 定位 方法 | ||
【主权项】：
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