[发明专利]一种欠驱动无人水面艇动力定位方法在审
| 申请号： | 202010084628.X | 申请日： | 2020-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN111240337A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 问靖;王建华;张山甲;赵瑞昱;赵军霞;饶六中 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42;G01S19/47;G01C21/20;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动无人水面艇动力定位方法，包括：根据远程控制端的指令，获取无人艇动力定位的期望位置、设定的动力定位半径、实际设定的动力定位半径，其中，实际设定的动力定位半径小于设定的动力定位半径；根据无人艇上搭载的卫星和惯性导航系统，获取无人艇当前所在的实际位置和实际航向；根据无人艇动力定位的期望位置和无人艇当前所在的实际位置，计算无人艇的期望航向、航向偏差角、偏差距离；当所述偏差距离不小于实际设定的动力定位半径时，设定角度阈值，进行航向偏差角调整，以使调整后的航向偏差角达到设定条件。应用本发明实施例，计算量小，对处理器性能要求不高，实现成本较低，易于实现和大规模应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 水面 动力 定位 方法 | ||
【主权项】：
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