[发明专利]一种双足机器人的仿人步态规划方法有效
| 申请号： | 202010086813.2 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111240339B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 袁海辉;杜睿龙;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法，该方法通过将人类步行的运动特征融入到双足机器人的步态规划，以提高机器人的步行能效，改善其续航能力。本发明所涉及的仿人步态规划方法包含双足支撑相规划以及单足支撑相规划，在双足支撑相，机器人依靠后脚脚踝推力使机器人质心往前移动，同时机器人质心在前向平面内向支撑脚靠近，从而为接下来的单足支撑相提供落地时间，在单足支撑相，机器人支撑脚踝关节侧向平面内的自由度处于被动状态，机器人质心在重力作用下自然前移，摆动脚在预估落地时间内快速迈至落脚点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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