[发明专利]基于强化学习技术的自主水下机器人无模型控制方法有效
| 申请号： | 202010087508.5 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111240344B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 孙延超;秦洪德;张佩;王卓;曹禹;景锐洁;张宇昂;杜雨桐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于双神经网络强化学习技术的自主水下机器人无模型控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的依赖于控制对象模型的水下机器人控制方法存在适用性有限的问题和控制精度不高的问题，以及不依赖控制对象模型的水下机器人控制方法存在训练量大的问题。本发明的控制器，将当前时刻和下一时刻的偏差和偏差变化率分别作为当前BP神经网络和目标BP神经网络的连续输入，当前BP神经网络的输出为实际Q值，目标神经网络的输出为期望Q值，另外将纵向推力和偏航力矩也作为神经网络的输出，从而当状态值平缓变化时，其动作输出为连续值；基于BP神经网络和Q学习的控制器实现水下机器人的控制。主要用于水下机器人的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 技术 自主 水下 机器人 模型 控制 方法 | ||
【主权项】：
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