[发明专利]一种基于Q-learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法有效
| 申请号： | 202010087509.X | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111290270B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 王卓;张佩;孙延超;秦洪德;朱仲本;张宇昂;曹禹;景锐洁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于Q‑learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法存在需要先验知识的问题，以及控制器参数不能实时调整的问题。本发明设计了基于Q学习算法的参数自适应反步速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为该Q学习的输入，输出调整参数，根据调整参数确定的控制参数，结合控制参数和反步法设计的控制器实现速度和艏向控制，主要用于水下机器人速度和艏向的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 learning 参数 自适应 技术 水下 机器人 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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