[发明专利]一种单腿机器人恒力补偿能量方法有效
| 申请号： | 202010088974.5 | 申请日： | 2020-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN111259566B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 杨清;曾岳南 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F119/14;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及单腿机器人技术领域，更具体地，涉及一种单腿机器人恒力补偿能量方法，包括：S1.建立单腿机器人模型；S2.根据所述单腿机器人模型的运动行为，建立质量弹性倒立模型；S3.通过模拟所述单腿机器人模型的运动状态，将所述质量弹性倒立模型的运动状态分为腾空阶段与着地阶段；S4.使所述质量弹性倒立模型以自由落体的方式朝向地面落下，所述质量弹性倒立模型从腾空阶段运动至着地阶段；S5.在进入着地阶段的瞬间对所述质量弹性倒立模型施加恒力；S6.分析所述质量弹性倒立模型在运动期间的能量转化以及能量损失。本发明能够便于开展有关单腿机器人恒力补偿的实验，提高单腿机器人稳定运动的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 恒力 补偿 能量 方法 | ||
【主权项】：
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