[发明专利]基于RGBD相机的目标跟随方法、系统、装置在审
| 申请号： | 202010090067.4 | 申请日： | 2020-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN111325770A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 陈艳红;崔晓光;张吉祥 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于RGBD相机的目标跟随方法、系统、装置，旨在解决现有目标跟随方法跟随实时性、准确性较差的问题。本系统方法包括：获取深度图像；提取深度图像的感兴趣区域；筛选包含人体的感兴趣区域；计算筛选后各感兴趣区域与上一帧待跟随目标的距离，若大于设定的目标移动半径，则移除；计算移除后各感兴趣区域的颜色直方图与预保存的待跟随目标的颜色直方图的相似度，若大于设定阈值，则作为可能候选区域，并将相似度最大的可能候选区域作为目标区域；基于目标区域的中心点坐标，计算移动设备的移动速度，控制其向目标移动。本发明提高了目标跟随的实时性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgbd 相机 目标 跟随 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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