[发明专利]一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法有效
| 申请号： | 202010092881.X | 申请日： | 2020-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN111240341B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 马勇;朱亚涛;唐程;郎锐 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00;H04W4/02;H04W4/44;H04W64/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法。该方法为：首先建立车辆坐标系、激光雷达坐标系和UWB传感器坐标系，并建立世界坐标系，将世界坐标系与车辆坐标系之间进行坐标映射；然后车辆实时感知到其在以人为原点的世界坐标系中的位置和姿态；接着使用激光雷达传感器采集障碍物信息，将障碍物在激光雷达坐标系中的坐标转换为在车辆坐标系中的坐标，使用二值贝叶斯滤波算法构建占据栅格地图；最后车辆基于占据栅格地图，以及基于并行遗传算法的自动随行与避障算法，实现任意方位的实时随行。本发明算法简单、定位精度高，能够实现自主车辆在使用者周围全方位的实时跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 激光雷达 传感器 车辆 全方位 跟随 方法 | ||
【主权项】：
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