[发明专利]用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统在审
| 申请号： | 202010096038.9 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN112180912A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 潘嘉诚;蒋一飞;张雅嘉;陶佳鸣;胡江滔 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/28;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第二轨迹以驾驶ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 规划 路径 分级 决策 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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