[发明专利]移动激光雷达测量系统车载轨迹数据优化方法有效
| 申请号： | 202010097598.6 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111324848B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 郭明;潘登;郭可才;周腾飞 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;G06F16/215 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 卞静静 |
| 地址： | 102616 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动激光雷达测量系统车载轨迹数据优化方法，通过车载移动测量系统获取基于GNSS和IMU联合解算的卡尔曼滤波车载轨迹数据，还包括：步骤一、基于卡尔曼滤波车载轨迹数据进行运动状态分析，建立车辆运动模型，根据位置、速度大小、运动姿态、加速度参数判断车辆的运动状态和自身的三维姿态；步骤二、根据运动姿态将车辆运动轨迹进行粗分段，其中车辆拐弯轨迹被分为单独段，根据运动加速度进一步进行细分段，使每段运动方向相同、运动加速度变化值低于阈值；步骤三、针对分段结果，分别对段内及段间车载轨迹数据进行平滑处理化获得优化车载轨迹数据。本发明能够强数据的平顺性，消除存在的局部误差，提高轨迹数据精度。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 激光雷达 测量 系统 车载 轨迹 数据 优化 方法 | ||
【主权项】：
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