[发明专利]一种地铁主动防滑控制方法、控制器及控制装置

摘要

本发明公开了一种地铁主动防滑控制方法、控制器及控制装置，其中方法为：步骤S1，计算地铁在当前轮轨关系下运行时的若干个滑移速度，并利用地铁列车的运动方程计算与每个滑移速度对应的粘着系数；步骤S2，利用步骤S1得到的若干组滑移速度与粘着系数，采用最小二乘法计算轮轨关系数学模型中的待估计参数，可得到确定的地铁当前轮轨关系数学表达式；步骤S3，根据步骤S2得到的当前轮轨关系数学表达式，获取最大粘着系数对应的最佳滑移速度；步骤S4，根据地铁在当前轮轨关系下的最佳滑移速度，确定地铁的实时控制输出。本发明的控制瞬态响应好，抗干扰能力强，避免稳态出现抖震现象。