[发明专利]一种无人艇航行串级控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202010097992.X | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111208824B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;董佳煜;彭艳;罗均;谢少荣;蒲华燕 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人艇航行串级控制系统及其控制方法，该控制系统包括制导系统，串级控制系统和无人艇环境感知系统；无人艇环境感知系统感知航行信息并将该信息传输给制导系统和串级控制系统，无人艇环境感知系统包括导航传感器模块，距离感知模块和干扰感知模块；制导系统包括任务导航模块，反应式避障模块，海事规则避障模块和路径规划模块；串级控制系统包括主反馈回路和副反馈回路；制导系统与主反馈回路中的主控制器和无人艇轨迹反馈系统连接；副反馈回路在主反馈回路的内部，其中主控制器与副控制器和无人艇姿态反馈系统连接，副控制器与无人艇船体模型辨识系统连接。本发明可抑制外部环境的干扰，使无人挺高性能的航行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 航行 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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