[发明专利]一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法有效
| 申请号： | 202010098357.3 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111325138B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王智灵;杨浩哲;林玲龙;余结 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G01S7/48;G01S7/481;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 邓治平 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法，是应用于智能车辆上的一种实时道路边界检测算法。本发明将激光雷达点云数据，展开为深度图像的形式；针对水平和垂直方向的点云密度差异，设计了双向不等密度的滤波算子预处理，滤除异常点；设计了点云局部凹凸特征的检测算子，检测水平旋转角度下最近的凹凸特征区域作为潜在点，计算相邻潜在点的垂直差异，将潜在点分成不同类别。使用最小二乘法计算不同道路边界在水平投影面曲线。筛去同一水平角度下较近处由道路内障碍物产生的曲线，得到最终的道路边界。本发明适用于城市道路边界检测；可检多条边界；不受道路中障碍物影响；计算复杂度低，实时好；不受光照环境影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 凹凸 特征 道路 边界 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
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