[发明专利]一种基于加速度噪声参数的多雷达数据处理方法有效
| 申请号： | 202010098373.2 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111273279B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 梁华为;徐凤煜;王智灵;林玲龙;余结 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S13/931;G01S17/66;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 邓治平 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于加速度噪声参数的多雷达数据处理方法，提出了基于加速度噪声的迭代扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)和前置多雷达系统的实现方式。本发明将加速度变化率的方差定义为加速度噪声参数，用来表征物体受外界噪声影响的程度。在进行EKF滤波时，通过加速度噪声参数实时计算过程噪声协方差矩阵，并迭代估计目标的位置。硬件系统包括前置的两个毫米波雷达、一个四线激光雷达以及一台运行机器人操作系统Robot Operating System(ROS)的工控机。两侧的毫米波雷达安装有一定的偏航角，使测量区域存在交叉。上位机分别运行雷达的数据节点以及滤波节点。数据节点解析传感器的原始数据，滤波节点实现基于加速度噪声的迭代EKF方法，以此提高测量准确性，实现目标的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 加速度 噪声 参数 雷达 数据处理 方法 | ||
【主权项】：
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