[发明专利]一种基于模糊算法的全向定位浮标控制方法、系统及设备在审
| 申请号： | 202010098436.4 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111338337A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 罗楚江;庄镇宇;李锐豪;李旭;宋齐顺;林建蓬 | 申请（专利权）人： | 广州航海学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;麦小婵 |
| 地址： | 510725 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊算法的全向定位浮标控制方法，步骤包括：获取浮标的位置信息；通过对比所述位置信息与规划航线信息，计算出航迹偏差值并生成用于消除所述航迹偏差值的航向指令；所述航向指令包括命令航向、以所述航迹偏差值为输入值并通过模糊算法计算所得的设定速度；获取浮标的实际航向及实际运行速度；根据实际航向与命令航向、实际运行速度与设定速度，利用PID算法计算出控制量；根据所述控制量，驱动浮标移动到规划航线的规定位置。本发明提供了一种基于模糊算法的全向定位浮标控制方法、系统及设备，能够提高自整定控制的校正性能，提高控制精度，使得海洋浮标能迅速修正航迹偏差，实现准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 算法 全向 定位 浮标 控制 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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