[发明专利]用于识别场景中各区域类型的方法和装置有效
申请号: | 202010101688.8 | 申请日: | 2020-02-19 |
公开(公告)号: | CN111339876B | 公开(公告)日: | 2023-09-01 |
发明(设计)人: | 郭疆;王昊 | 申请(专利权)人: | 北京百度网讯科技有限公司 |
主分类号: | G06V20/58 | 分类号: | G06V20/58;G06V20/70;G06V10/48;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/09 |
代理公司: | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人: | 王达佐;马晓亚 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本公开的实施例公开了用于识别场景中各区域类型的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括:获取待识别场景的激光点云;对激光点云进行预处理及鸟瞰网格化投影,得到投影图;对于投影图中每个像素,提取投影在该像素内的所有激光点云的至少一种高度特征,生成至少一种特征图;将至少一种特征图输入预先训练的神经网络模型,得到各像素的类别;对于投影图中每个像素,将该像素的类别作为投影在该像素内的所有激光点云的类别输出。该实施方式能够减少对高精地图的依赖,提高自动驾驶能力。 | ||
搜索关键词: | 用于 识别 场景 各区 类型 方法 装置 | ||
【主权项】:
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