[发明专利]面向综采装备时空运动学的煤层顶底板路径虚拟规划方法有效
| 申请号： | 202010102878.1 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN111140231B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李娟莉;姜硕;谢嘉成;王学文;张鑫;李梦辉;李素华;孙梦帧;崔涛;沈宏达 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;E21C35/24;G06N20/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030000 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向综采装备时空运动学的煤层顶底板路径虚拟规划方法，通过Unity3d软件建立固有煤层顶底板；利用物理引擎实现综采装备和煤层顶底板的真实接触，构建综采装备和煤层顶底板的时空运动学关系，利用mesh组件动态生成单循环煤层顶底板，刮板输送机和液压支架随着采煤机的引领进行协同推进；利用MATLAB和机器学习算法对煤层顶底板轨迹进行预测，并利用无人机携带探测设备对下循环煤层顶底板轮廓进行探测，并对离散点连续化处理；将无人机探测的数据与预测的数据进行融合得到下循环煤层顶底板虚拟规划路径。通过本发明，能够避免对煤层顶底板的轨迹预测的盲目性，实现对下循环煤层顶底板的预测和工作路径的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 装备 时空 运动学 煤层 底板 路径 虚拟 规划 方法 | ||
【主权项】：
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