[发明专利]一种基于定位工装的机器人校准方法及系统有效
| 申请号： | 202010103375.6 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111168719B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李明洋 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 唐正瑜 |
| 地址： | 201100 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于定位工装的机器人校准方法及系统，该定位工装上设有机器人安装座和多个点位，每个点位预设有相对于定位工装上的工装坐标系的位置坐标，机器人安装于定位工装的机器人安装座上。在使用过程中，机器人首先以特定的安装方向固定在机器人安装座上，然后控制机器人使机器人末端依次对齐标定工装上一定数量的点位，之后，采集机器人在对齐点位时的各关节位置信息，利用校准算法，直接计算出修正后的实际DH参数值和关节零位，从而实现提升机器人绝对精度。本申请实施例所用的定位工装可灵活设计，成本低、便携、易操作；校准方法精度高、速度快，结合工装可实现快速校准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定位 工装 机器人 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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