[发明专利]机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 202010103489.0 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN110948504B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;王琰;李秀娟;汪宇星;许楠;李法设;张一楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置，其中方法包括：给定初始参考轨迹；控制机器人沿所述参考轨迹运动；根据实际接触力与期望接触力之间的误差，迭代计算和更新当前参考轨迹的位置；基于更新后的参考轨迹的位置和实际接触力的方向，计算参考轨迹的姿态。该方法在现有的机器人加工力控系统中引入了参考轨迹，并通过迭代学习和姿态估计，得到高精度的参考轨迹，反映加工工件的轮廓和机器人加工工具应保持的姿态，按照该参考轨迹进行加工，能够实现在各种曲面加工作业过程中的法向恒力跟踪。同时，本发明只需要3维力传感器即可实现，避免了采用6维力传感器带来的成本增加。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 加工 作业 恒力 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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