[发明专利]一种适用于大机动无人机垂直陀螺仪的惯性测量方法有效
| 申请号： | 202010103682.4 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111207745B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 周章华;周游;阮昕宇 | 申请（专利权）人： | 北京星际导控科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 山东重诺律师事务所 37228 | 代理人： | 冷奎亨 |
| 地址： | 102400 北京市房山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于大机动无人机垂直陀螺仪的惯性测量方法，首先，在惯导完成导航初始化之后进入“载体系导航计算”模块，计算出载体坐标系内导航信息；然后，惯导导航信息和飞机的空速信息进入到“载体系滤波估计修正”模块，通过建立的载体系内系统误差模型，利用Kalman滤波估计载体的姿态误差、陀螺仪和加速度计误差，并进行修正补偿；本发明的优点在于：应用于要求进行大机动环境的无人机用垂直陀螺仪，能够在无人机进行大机动飞行时，在无卫星定位等其他非自主辅助信息的情况下，通过引入机上空速信息，自主解算飞机水平姿态角，进而利用陀螺仪计算出的姿态控制飞机的俯仰和滚动，保证飞行控制任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机动 无人机 垂直 陀螺仪 惯性 测量方法 | ||
【主权项】：
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