[发明专利]一种基于RRT算法改进的车辆规划算法有效
| 申请号： | 202010104879.X | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111207767B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 吴迪;郑亚楠;王欣;胡顺奇 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/30;G06F16/29 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;潘迅 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于RRT算法改进的车辆规划算法，属于路径规划领域，包括两个阶段，第一阶段找到一定数量的引导根节点。首先，已知在地图上的障碍物的数量、分布情况，起始节点与目标节点，通过计算和碰撞检测得到引导根节点的集合，该引导根节点分布在起始节点指向目标节点的路径上，具有导向性且不与周围的障碍物发生碰撞。第二阶段，将起始节点、目标节点和引导根节点放入一个根节点的集合中，逐个开始扩展节点，引导树的生长，当两棵树的叶子节点的最近距离小于等于步长，就将两棵树合并为一棵树。当所有的树合并成为一棵树，即同时含有起始节点与目标节点，则寻路成功。本发明在原有的RRT路径规划算法上进行改进，使得在复杂路况也可以快速寻径，快速收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rrt 算法 改进 车辆 规划 | ||
【主权项】：
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