[发明专利]构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置有效
| 申请号： | 202010105306.9 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111267867B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 赵耀港;熊光明;王博洋;龚建伟;李江南 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;G06F30/15;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 刘志永 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 无人驾驶 车辆 运动 特性 模型 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010105306.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种封装点胶设备上的点胶头
- 下一篇：一种用于伞骨自动化生产的铆接模具
