[发明专利]一种手术机器人导航定位系统在审
| 申请号： | 202010105863.0 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111227935A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 唐伯浩;孙大辉;余毅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及手术机器人领域，具体涉及一种手术机器人导航定位系统，包括：控制主机、串联机械臂、患肢示踪器、光学导航系统；患肢示踪器刚性连接在患者的患肢上，患肢示踪器上设置有标记点；串联机械臂包括若干连杆及连接在两个连杆之间的关节，每个关节都具有一个平移或者转动的自由度，串联机械臂至少有六自由度；光学导航系统设置在串联机械臂上。该系统建立世界坐标系、串联机械臂坐标系和光学导航坐标系之间的转换关系，结合串联机械臂坐标系将光学导航坐标系下的患肢位置转换为世界坐标系下的位置，使串联机械臂和患肢处于同一坐标系下，以解决手术机器人在向患肢移动过程中定位难、定位不准的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 导航 定位 系统 | ||
【主权项】：
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